AGV小车控制系统及控制方法[发明专利]

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 CN 1060879 A(43)申请公布日 2016.10.26

(21)申请号 201610399034.1(22)申请日 2016.06.07

(71)申请人 深圳动进智能科技有限公司

地址 518100 广东省深圳市宝安区沙井街

道后亭茅洲山工业园工业大厦全至科技创新园科创大厦4C.4D(72)发明人 童志红　

(74)专利代理机构 广州市越秀区哲力专利商标

事务所(普通合伙) 44288

代理人 赵赛　马簪(51)Int.Cl.

G05D 1/02(2006.01)

权利要求书2页 说明书4页 附图2页

()发明名称

AGV小车控制系统及控制方法(57)摘要

本发明公开了AGV小车控制系统及控制方法，该控制系统包括交叉路口以及若干辆AGV小车，AGV小车内具有无线收发模块、控制器、显示器、执行机构和输入装置，无线收发模块、显示器、执行机构和输入装置均与控制器连接，无线收发模块与其他AGV小车的无线收发模块连接；控制器用于隔第一预设时长获取该AGV小车的位置信息、行驶方向信息，并根据该位置信息获取对应的交叉路口的编码，通过无线收发模块获取在第二预设时长内与该交叉路口对应的其他AGV小车的行驶方向信息，根据预设规则获取该交叉路口的AGV小车行驶次序，输出相应的显示信号至显示器。实现即使在交叉路口AGV小车能顺利有序通过，避免发生交通事故。

CN 1060879 ACN 1060879 A

权　利　要　求　书

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1.AGV小车控制系统，其特征在于，包括若干个交叉路口以及若干辆AGV小车，任意一辆AGV小车内具有无线收发模块、控制器、显示器、执行机构和输入装置，无线收发模块、显示器、执行机构和输入装置均与控制器连接，无线收发模块与其他AGV小车的无线收发模块连接；输入装置用于输入行驶方向信息以及该AGV小车所在的位置信息；控制器用于每隔第一预设时长获取该AGV小车的位置信息、行驶方向信息以及唯一编码，并根据该位置信息获取对应的交叉路口的编码，之后通过无线收发模块获取在第二预设时长内与该交叉路口对应的其他AGV小车的行驶方向信息，根据预设规则获取该交叉路口的AGV小车行驶次序输出相应的显示信号至显示器，以及根据该AGV小车行驶次序发送控制信号至执行机构；其中，行驶方向信息包括直行信息、左转弯信息、右转弯信息。

2.如权利要求1所述的AGV小车控制系统，其特征在于，所述预设规则包括规则一和规则二，其中，规则一为：计算行驶方向信息为直行信息的AGV小车总数量，并记为直行总数量；计算行驶方向信息为左转弯信息的AGV小车总数量，并记为左转弯总数量；计算行驶方向信息为右转弯信息的AGV小车总数量，并记为右转弯总数量；对直行总数量、左转弯总数量、右转弯总数量从大至小进行排序，排名第一对应的AGV小车和行驶方向信息为直行信息所对应的AGV小车均获得行驶最高优先权；规则二为：当控制器在第二预设时长内未获取到与该交叉路口对应的其他AGV小车的行驶方向信息，则该AGV小车获得行驶最高优先权。

3.如权利要求1所述的AGV小车控制系统，其特征在于，还包括安装在交叉路口上并通过无线收发模块与控制器器连接的图像采集设备，该图像采集设备用于对交叉路口的交通状况进行图像采集，并发送图像信号至控制器。

4.如权利要求3所述的AGV小车控制系统，其特征在于，还包括安装在交叉路口上并通过无线收发模块与控制器连接的报警器。

5.如权利要求1所述的AGV小车控制系统，其特征在于，任意一辆AGV小车内还设有扬声器，该扬声器与控制器连接。

6.AGV小车控制方法，应用于权利要求1所述的AGV小车控制系统，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一：输入装置接收用户输入的AGV小车所在的位置信息和行驶方向信息；步骤二：控制器每隔第一预设时长获取该AGV小车的位置信息、行驶方向信息以及唯一编码；

步骤三：控制器根据该位置信息获取对应的交叉路口的编码，之后通过无线收发模块获取在第二预设时长内与该交叉路口对应的其他AGV小车的行驶方向信息，根据预设规则

其中，行驶方向信息包括直行信息、左转弯信息、右转获取该交叉路口的AGV小车行驶次序；

弯信息；

步骤四：控制器根据AGV小车行驶次序输出相应的显示信号至显示器，以及根据该AGV小车行驶次序发送控制信号至执行机构。

7.如权利要求6所述的AGV小车控制方法，其特征在于，所述预设规则包括规则一和规则二，其中，规则一为：计算行驶方向信息为直行信息的AGV小车总数量，并记为直行总数量；计算行驶方向信息为左转弯信息的AGV小车总数量，并记为左转弯总数量；计算行驶方向信息为右转弯信息的AGV小车总数量，并记为右转弯总数量；对直行总数量、左转弯总数量、右转弯总数量从大至小进行排序，排名第一对应的AGV小车和行驶方向信息为直行信息

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所对应的AGV小车均获得行驶最高优先权；规则二为：当控制器在第二预设时长内未获取到与该交叉路口对应的其他AGV小车的行驶方向信息，则该AGV小车获得行驶最高优先权。

8.如权利要求6所述的AGV小车控制方法，其特征在于，所述AGV小车控制系统还包括安装在交叉路口上并通过无线收发模块与控制器器连接的图像采集设备，AGV小车控制方法还包括步骤五：图像采集设备对交叉路口的交通状况进行图像采集，并发送图像信号至控制器。

9.如权利要求8所述的AGV小车控制方法，其特征在于，所述AGV小车控制系统还包括安装在交叉路口上并通过无线收发模块与控制器连接的报警器，执行完步骤五之后，还包括如下步骤：

步骤六：控制器根据图像信号判断该交叉路口的AGV小车行驶顺序是否与AGV小车行驶次序一致，若是，则返回步骤一，否则，控制器控制报警器报警。

10.如权利要求6所述的AGV小车控制方法，其特征在于，AGV小车控制系统中任意一辆AGV小车内还设有与控制器连接的扬声器，步骤四中，控制器根据AGV小车行驶次序输出相应的显示信号至显示器，以及输出相应的音频信号至扬声器。

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AGV小车控制系统及控制方法

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技术领域

[0001]本发明涉及交通控制技术领域，尤其涉及AGV小车控制系统及控制方法。背景技术

[0002]现有的城市道路网络设施是一种细密的网格形状，交叉路口密布，红绿灯密布，而这种道路网络设施及其通行方法存在着严重缺陷，导致城市道路交通的通行能力及其低下，严重堵塞，特别是在高峰时段。而在目前的物流系统中，例如快递的仓库，如果单纯是人工操作会带来人工成本过高，很多已经开始采用机器人进行取件，也就是AGV小车，由于AGV小车无人驾驶，当多个AGV小车在行进中遇到交叉路口，如果没有合适的控制系统，会造成事故，使得通行效率过低。发明内容

[0003]为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供AGV小车控制系统，其能实现在交叉路口无信号灯指引的条件保证AGV小车安全、有序的通过。[0004]本发明的目的之二在于提供AGV小车控制方法，其能实现在交叉路口无信号灯指引的条件保证AGV小车安全、有序的通过。

[0005]本发明的目的之一采用以下技术方案实现：[0006]AGV小车控制系统，包括若干个交叉路口以及若干辆AGV小车，任意一辆AGV小车内具有无线收发模块、控制器、显示器、执行机构和输入装置，无线收发模块、显示器、执行机构和输入装置均与控制器连接，无线收发模块与其他AGV小车的无线收发模块连接；输入装置用于输入行驶方向信息以及该AGV小车所在的位置信息；控制器用于每隔第一预设时长获取该AGV小车的位置信息、行驶方向信息以及唯一编码，并根据该位置信息获取对应的交叉路口的编码，之后通过无线收发模块获取在第二预设时长内与该交叉路口对应的其他AGV小车的行驶方向信息，根据预设规则获取该交叉路口的AGV小车行驶次序，输出相应的显示信号至显示器，以及根据该AGV小车行驶次序发送控制信号至执行机构；其中，行驶方向信息包括直行信息、左转弯信息、右转弯信息。[0007]优选的，所述预设规则包括规则一和规则二，其中，规则一为：计算行驶方向信息为直行信息的AGV小车总数量，并记为直行总数量；计算行驶方向信息为左转弯信息的AGV小车总数量，并记为左转弯总数量；计算行驶方向信息为右转弯信息的AGV小车总数量，并记为右转弯总数量；对直行总数量、左转弯总数量、右转弯总数量从大至小进行排序，排名第一对应的AGV小车和行驶方向信息为直行信息所对应的AGV小车均获得行驶最高优先权；规则二为：当控制器在第二预设时长内未获取到与该交叉路口对应的其他AGV小车的行驶方向信息，则该AGV小车获得行驶最高优先权。[0008]优选的，还包括安装在交叉路口上并通过无线收发模块与控制器器连接的图像采集设备，该图像采集设备用于对交叉路口的交通状况进行图像采集，并发送图像信号至控制器。

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优选的，还包括安装在交叉路口上并通过无线收发模块与控制器连接的报警器。

[0010]优选的，任意一辆AGV小车内还设有扬声器，该扬声器与控制器连接。[0011]本发明的目的之二采用以下技术方案实现：[0012]AGV小车控制方法，应用于本发明目的之一所述的无红绿灯AGV小车控制系统，包括如下步骤：[0013]步骤一：输入装置接收用户输入的AGV小车所在的位置信息和行驶方向信息；[0014]步骤二：控制器每隔第一预设时长获取该AGV小车的位置信息、行驶方向信息以及唯一编码；

[0015]步骤三：控制器根据该位置信息获取对应的交叉路口的编码，之后通过无线收发模块获取在第二预设时长内与该交叉路口对应的其他AGV小车的行驶方向信息，根据预设规则获取该交叉路口的AGV小车行驶次序；其中，行驶方向信息包括直行信息、左转弯信息、右转弯信息；[0016]步骤四：控制器根据AGV小车行驶次序输出相应的显示信号至显示器，以及根据该AGV小车行驶次序发送控制信号至执行机构。[0017]优选的，所述预设规则包括规则一和规则二，其中，规则一为：计算行驶方向信息为直行信息的AGV小车总数量，并记为直行总数量；计算行驶方向信息为左转弯信息的AGV小车总数量，并记为左转弯总数量；计算行驶方向信息为右转弯信息的AGV小车总数量，并记为右转弯总数量；对直行总数量、左转弯总数量、右转弯总数量从大至小进行排序，排名第一对应的AGV小车和行驶方向信息为直行信息所对应的AGV小车均获得行驶最高优先权；规则二为：当控制器在第二预设时长内未获取到与该交叉路口对应的其他AGV小车的行驶方向信息，则该AGV小车获得行驶最高优先权。[0018]优选的，所述AGV小车控制系统还包括安装在交叉路口上并通过无线收发模块与控制器器连接的图像采集设备，AGV小车控制方法还包括步骤五：图像采集设备对交叉路口的交通状况进行图像采集，并发送图像信号至控制器。[0019]优选的，所述AGV小车控制系统还包括安装在交叉路口上并通过无线收发模块与控制器连接的报警器，执行完步骤五之后，还包括如下步骤：[0020]步骤六：控制器根据图像信号判断该交叉路口的AGV小车行驶顺序是否与AGV小车行驶次序一致，若是，则返回步骤一，否则，控制器控制报警器报警。[0021]优选的，AGV小车控制系统中任意一辆AGV小车内还设有与控制器连接的扬声器，步骤四中，控制器根据AGV小车行驶次序输出相应的显示信号至显示器，以及输出相应的音频信号至扬声器。

[0022]相比现有技术，本发明的有益效果在于：

[0023]本发明根据定位锁定AGV小车所在的交叉路口，并获取该交叉路口的所有AGV小车的行驶方向信息，并根据该行驶方向信息控制AGV小车的有序行驶，实现即使在无信号灯或无人指挥的交叉路口AGV小车也能顺利有序通过，避免发生交通事故。附图说明

[0024]图1为本发明的AGV小车控制系统的模块结构图。[0025]图2为本发明的AGV小车控制方法的流程图。

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具体实施方式[0026]下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述：[0027]参见图1，本发明提供一种AGV小车控制系统，其应用在自动物流系统中AGV小车行进道路，尤其是交叉路口，因而包括若干个交叉路口，也就是说，本发明的方案能够同时对多个交叉路口进行控制。另外还包括若干辆AGV小车，AGV小车必然是行驶在交通网络中，特别是处于交叉路口当前。

[0028]任意一辆AGV小车内都具有无线收发模块、控制器、显示器、执行机构和输入装置，无线收发模块、显示器、执行机构和输入装置均与控制器连接，无线收发模块与其他AGV小车的无线收发模块连接；在控制器中，已经预先存储有整个交通网络的地图，可通过输入装置输入位置信息和输入行驶方向信息。控制器每隔第一预设时长接收来自输入装置的位置信息、来自输入装置的行驶方向信息以及该AGV小车的唯一编码；AGV小车的唯一编码是预

根据AGV小车的唯一编码可将获取到与该AGV小车的行驶次序对应发送先存储在控制器中。

至相应的控制器中。第一预设时长例如为0.5s，也相当于控制器每隔第一预设时长获取一次该交叉路口下的AGV小车的位置信息、行驶方向信息和AGV小车的唯一编码，控制器用于根据位置信息获取对应的交叉路口的编码以及在第二预设时长内与该交叉路口对应的其他AGV小车的行驶方向信息，之后根据预设规则获取该交叉路口的AGV小车行驶次序，输出相应的显示信号至显示器，以及根据该AGV小车行驶次序发送控制信号至执行机构；其中，行驶方向信息包括直行信息、左转弯信息、右转弯信息。如果控制器在第二预设时长内未接收到其他AGV小车的行驶方向信息等，说明在该交叉路口下，没有其他AGV小车，则该AGV小车可以作为最高优先权，直接通过该交叉路口。执行机构用于控制小车的启动或者停止。[0029]在控制器中，已经预先存储有整个AGV小车行进的所有交叉路口的位置信息，并且对每一个交叉路口都有进行编码处理，每一个编码对应一个坐标点，方便后续寻找。控制器根据AGV小车的位置信息可以锁定该AGV小车具体位于哪一个交叉路口，从而可以获取该交叉路口下其他AGV小车的行驶方向信息。实际上，任意一辆AGV小车也通过无线收发模块接收其他AGV小车的行驶方向信息。

[0030]本发明中的预设规则包括规则一和规则二，其中，规则一为：计算行驶方向信息为直行信息的AGV小车总数量，并记为直行总数量；计算行驶方向信息为左转弯信息的AGV小车总数量，并记为左转弯总数量；计算行驶方向信息为右转弯信息的AGV小车总数量，并记为右转弯总数量；对直行总数量、左转弯总数量、右转弯总数量从大至小进行排序，排名第一对应的AGV小车和行驶方向信息为直行信息所对应的AGV小车均获得行驶最高优先权；规则二为：当控制器在第二预设时长内未获取到与该交叉路口对应的其他AGV小车的行驶方向信息，则该AGV小车获得行驶最高优先权。例如直行总数量为5，左转弯总数量为6，右转弯总数量为4，则排序结果为左转弯总数量>直行总数量>右转弯总数量，因而优先级别为行驶方向为左转弯的AGV小车优先于行驶方向为直行的AGV小车，而直行的AGV小车优先于行驶方向为右转弯的AGV小车，处理器将上述行驶次序告知AGV小车，使AGV小车根据自己的实际需求前行或者等待，以避免发生事故。但是为防止排在前排的AGV小车的优先级靠后，排在后面的AGV小车优先级靠前而产生前排AGV小车阻挡后排AGV小车前进的事件，左转弯的AGV小车和直行的AGV小车，或者是右转弯的AGV小车和直行的AGV小车可同时行进，也就是说，

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直行的AGV小车永远为最高优先级，相当于只对右转弯总数量和左转弯总数量进行排序，按照上面举例，也就是左转弯的AGV小车和直行的AGV小车先行前进，左转弯和直行AGV小车同时获得优先权。而如果处理器在第二预设时长下并未获得其他AGV小车的行驶方向信息、位置信息，说明没有其他AGV小车在该交叉路口，则该AGV小车获得最高优先权，可以直接通过该交叉路口规则一和规则二结合使用。

[0031]还包括安装在交叉路口上并通过无线收发模块与控制器器连接的图像采集设备，该图像采集设备用于对交叉路口的交通状况进行图像采集，并发送图像信号至控制器。[0032]图像采集设备可以是摄像机，能够对交叉路口的交通状况进行实时监测，以便及时了解实况信息，并且监控是否有违章AGV小车。还包括安装在交叉路口上并通过无线收发模块与控制器器连接的报警器。例如当前是行驶方向为直行和左转弯的AGV小车前进，假如此时行驶方向为右转弯的AGV小车前进，且行驶方向为右转弯，图像采集设备对该AGV小车的行车状态进行拍摄采集，通过报警器进行报警，并且交通系统可通过该图像采集设备对该AGV小车进行违章记录。

[0033]在任意一辆AGV小车内还设有扬声器，该扬声器与控制器连接。控制器根据来自处理器的AGV小车行驶次序，输出音频信号至扬声器，以提醒驾驶员自己的优先级别。[0034]另一方面，本发明还提供AGV小车控制方法，其应用于AGV小车控制系统，参见图2，包括如下步骤：[0035]步骤S1：输入装置接收用户输入的AGV小车所在的位置信息和行驶方向信息；[0036]步骤S2：行驶方向信息以及控制器每隔第一预设时长获取该AGV小车的位置信息、唯一编码；

[0037]步骤S3：控制器根据该位置信息获取对应的交叉路口的编码，之后通过无线收发模块获取在第二预设时长内与该交叉路口对应的其他AGV小车的行驶方向信息，根据预设规则获取该交叉路口的AGV小车行驶次序；其中，行驶方向信息包括直行信息、左转弯信息、右转弯信息；[0038]步骤S4：控制器根据AGV小车行驶次序输出相应的显示信号至显示器，以及根据该AGV小车行驶次序发送控制信号至执行机构。当然，AGV小车控制系统中还具有扬声器的情况下，控制器还根据AGV小车行驶次序输入相应的音频信号至扬声器。[0039]步骤S5：图像采集设备对交叉路口的交通状况进行图像采集，并发送图像信号至控制器。

[0040]步骤S6：控制器根据图像信号判断该交叉路口的AGV小车行驶顺序是否与AGV小车行驶次序一致，若是，则返回步骤S1，否则，执行S8：控制器控制报警器报警。[0041]对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本发明权利要求的保护范围之内。

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说　明　书　附　图

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图1

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图2

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